|
內(nèi)容摘要：在智能交通系統(tǒng)中，自動駕駛系統(tǒng)或許是最難于實現(xiàn)的技術(shù)之一，許多學(xué)者努力想找到解決自動駕駛這個難題的方法。本文介紹了一種新的思想和一些新的算法，它立足于單目視覺技術(shù)來實現(xiàn)車道保持和進(jìn)行障礙物檢測，進(jìn)而力圖解決視覺導(dǎo)航問題。首先運用多閾值分割技術(shù)提取高速公路上當(dāng)前車道的分道線，接著對分道線建立了圓錐曲線模型進(jìn)行二維重建。在道路模型的約束下，筆者提出方向分形維的算法確定前方車輛的位置，進(jìn)而運用旋轉(zhuǎn)，平移和縮放中心不變矩（RTM）判斷其真?zhèn)�，最后采用有色噪聲的卡爾曼濾波對真實障礙物進(jìn)行跟蹤。本系統(tǒng)不但能根據(jù)分道線模型獲得保持車道所需的方向信息，也能檢測本車道前方障礙物而防止碰撞。系統(tǒng)在四川和重慶的高速公路上以每小時100公里的速度進(jìn)行了試驗，能圓滿完成車道保持和障礙物檢測的任務(wù)。 下載： 
汽車智能輔助駕駛系統(tǒng)中的單目視覺導(dǎo)航技術(shù).pdf
(373.81 KB)
|
