移動(dòng)機(jī)器人非視覺(jué)傳感器及其信號(hào)處理方法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-16 12:04 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 視覺(jué)傳感器 , 信號(hào)處理

內(nèi)容預(yù)覽：非視覺(jué)傳感器是機(jī)器人認(rèn)識(shí)和了解外部環(huán)境的重要途徑，移動(dòng)機(jī)器人常用的非視覺(jué)傳感器包括超聲、紅外、接近傳感器等。這些傳感器大多是以環(huán)或陣列的形式出現(xiàn)，因此其信號(hào)處理往往要占用機(jī)器人大量的CPU時(shí)間，本文提出了一種采用多DSP控制和處理各類非視覺(jué)傳感器的方法，給出了傳感器信號(hào)處理的原理和具體實(shí)現(xiàn)。同時(shí)我們引入了并行處理的機(jī)制，各類傳感器信號(hào)處理可同時(shí)進(jìn)行，在很大程度上提高了機(jī)器人傳感器信號(hào)處理的速度，有利于機(jī)器人在實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)環(huán)境中運(yùn)行，并給出了非視覺(jué)傳感器信號(hào)處理的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，驗(yàn)證了該方法的有效性。

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