巡檢機(jī)器人落地攻略：RK3576驅(qū)動12路低延遲視覺

swiftman

場景化 · 可執(zhí)行 · 指標(biāo)清晰 · 調(diào)優(yōu)可復(fù)用

01｜從“人巡”到“機(jī)巡”：電力站一周上線紀(jì)實(shí)

周一，項(xiàng)目組進(jìn)場。需求很直接：變電站夜間值守薄弱、盲區(qū)多、報(bào)警后回看取證慢；希望一臺巡檢機(jī)器人替代夜巡，邊走邊看、實(shí)時(shí)回傳、異常即告警。

周三，機(jī)器人上電跑通：前后左右與頂部共 10~12路1080P 攝像頭接入，基于米爾 RK3576開發(fā)板 完成 硬件編解碼 + RTSP/SRT 低延遲推流；端到端延遲穩(wěn)定在120~150ms。

周五，聯(lián)調(diào) AI：靠 6TOPS NPU 做行人/闖入/火花異亮檢測，異常幀打標(biāo)簽并切片保存；遠(yuǎn)端中控屏秒開回看。

12路1080P@30fps H.264/H.265 硬編硬解 RTSP/SRT/WebRTC 端到端 120~150ms 6TOPS NPU 邊緣AI 弱網(wǎng)穩(wěn)定回傳

02｜為什么選擇 RK3576 做巡檢機(jī)器人的“視覺底座”？

多路并發(fā)與同步

3×4-lane MIPI-CSI + 轉(zhuǎn)換模塊 → 12路并發(fā)。RGA前處理統(tǒng)一尺寸/色彩；支持時(shí)間戳對齊，保證多視角一致。

低延遲推流

VPU 硬編 H.264/H.265 + RTP/RTSP（局域）或 SRT（跨公網(wǎng)），編碼 80~100ms + 傳輸/解碼 40~50ms。

邊緣AI

6TOPS NPU 可部署行人/障礙/煙火/越界等模型；“先篩再傳”，節(jié)省帶寬與存儲。

工程化友好

低功耗小體積，適配移動平臺；錄像與推流分進(jìn)程，掉線自動續(xù)傳，長時(shí)穩(wěn)定運(yùn)行。

03｜編碼與傳輸參數(shù)

編碼建議：H.264 為主（兼容廣），帶寬緊張用 H.265；B 幀=0、GOP≈30；盡量硬編硬解；色彩/分辨率在 RGA 統(tǒng)一。

協(xié)議選擇：內(nèi)網(wǎng)用 RTSP(RTP/UDP)；公網(wǎng)/弱網(wǎng)回傳用 SRT；瀏覽器直看選 WebRTC。

調(diào)優(yōu)要點(diǎn)：固定幀率/分辨率；關(guān)閉過度自動曝光/降噪；抖動網(wǎng)絡(luò)下增大接收端緩沖；統(tǒng)計(jì) fps/bitrate/latency 與 CPU/GPU/VPU/NPU 占用。

04｜應(yīng)用場景

• 電力巡檢：變電站/線路晝夜巡邏，識別闖入與異亮；異常幀切片回看，事后取證快。
• 隧道/軌交：狹長空間 360°覆蓋，弱網(wǎng) SRT 回傳；與廣播/照明聯(lián)動。
• 園區(qū)安防：替代夜間人工巡邏，陌生人/車輛異常即刻告警；歷史軌跡可追溯。
• 石化/礦區(qū)：危險(xiǎn)區(qū)域無人化巡檢，減少人力暴露風(fēng)險(xiǎn)；現(xiàn)場邊緣AI先篩后傳。
  

05｜FAQ（常見問題）Q1：12路并發(fā)會不會不穩(wěn)？

A：在 RK3576 上采用 RGA 預(yù)處理 + 硬編硬解 + 多進(jìn)程隔離，長時(shí)運(yùn)行穩(wěn)定；建議千兆交換，中心上行萬兆更佳。

Q2：公網(wǎng)遠(yuǎn)程看會不會卡？

A：推薦 SRT（含糾錯(cuò)與重傳），弱網(wǎng)也能穩(wěn)；瀏覽器端可選 WebRTC，延遲友好。

Q3：AI算力夠嗎？

A：6TOPS NPU 可跑輕量檢測/分類/分割模型；復(fù)雜算法可做“輕邊緣+重云端”分層。

Q4：如何與現(xiàn)有平臺對接？

A：支持 RTSP/SRT/WebRTC 視頻；業(yè)務(wù)對接可用 REST/WebSocket，事件聯(lián)動用 MQTT/HTTP Hook。

06｜結(jié)語

巡檢機(jī)器人需要移動、實(shí)時(shí)、可靠的視覺系統(tǒng)�；�于米爾 RK3576 的解決方案，以 多路攝像頭 + 硬編硬解 + 低延遲推流 + 邊緣AI 組合出一套可規(guī)�；瘡�(fù)制的落地范式，從“能看”走向“看得準(zhǔn)、傳得穩(wěn)、告得快”。

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