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基于Xines廣州星嵌OMAPL138 DSP+ARM+FPAGA硬件平臺、毫米波雷達平臺以及大疆的無人機平臺,開發(fā)了一套將毫米波雷達與單目視覺相融合的無人機自主避障演示系統(tǒng);并利用該無人機自主避障演示系統(tǒng)做了避障飛行實驗,初步驗證了融合方案在無人機自主避障飛行中的可行性。 
框架解析： 數(shù)據(jù)被DSP處理之后，通過DSPLINK或者SYSLINK雙核通信組件被送往ARM，用于應用界面開發(fā)、網(wǎng)絡轉(zhuǎn)發(fā)、SATA硬盤存儲等應用。 OMAP-L138的DSP或者ARM根據(jù)處理結(jié)果，將得到的邏輯控制命令送往FPGA，由FPGA控制板載DA實現(xiàn)邏輯輸出。 （1） 高速數(shù)據(jù)采集前端部分由Xilinx Spartan-6 XC6SLX16/45 FPGA同步采集AD模擬輸入信號，可實現(xiàn)對AD數(shù)據(jù)進行預濾波處理，另外一路DAC可輸出任意幅值和任意波形的并行DA數(shù)據(jù)。 （2） 高速數(shù)據(jù)傳輸部分由uPP、EMIF、SPI和I2C通信總線構(gòu)成。大規(guī)模吞吐量的AD和DA數(shù)據(jù)，可通過uPP總線在DSP和FPGA之間進行高速穩(wěn)定傳輸；DSP可通過EMIF總線對FPGA進行并行邏輯控制和進行中等規(guī)模吞吐量的數(shù)據(jù)交換；ARM可通過SPI和I2C對FPGA端進行初始化設(shè)置和參數(shù)配置。 （3） 高速數(shù)據(jù)處理部分由DSP核和算法庫構(gòu)成�？蓪崿F(xiàn)對AD和DA數(shù)據(jù)進行時域、頻域、幅值等信號參數(shù)進行實時變換處理（如FFT變換、FIR濾波等）。 （4） DSP+ARM雙核通信部分由DSP核、ARM核和DSPLINK/SYSLINK雙核通信組件構(gòu)成。通過內(nèi)存共享方式，實現(xiàn)DSP和ARM雙核之間的數(shù)據(jù)交換和通信。 （5） 數(shù)據(jù)顯示存儲拓展部分由ARM核、圖形顯示、網(wǎng)絡和SATA硬盤等部分構(gòu)成。通過ARM的應用界面可實時顯示AD和DA的時域和頻域波形；并可實現(xiàn)大數(shù)據(jù)存儲和遠程網(wǎng)絡通信。
圖4 OMAP-L138+FPGA三核高速數(shù)據(jù)采集處理資源圖 基于TI OMAP-L138（定點/浮點 DSP C674x+ARM9）+ Xilinx Spartan-6 FPGA處理器； OMAP-L138 FPGA 通過uPP、EMIFA、I2C總線連接，通信速度可高達 228MByte/s； OMAP-L138主頻456MHz，高達3648MIPS和2746MFLOPS的運算能力； FPGA標配為Spartan-6系列芯片XC6SL16，可升級至XC6SL45； 開發(fā)板引出豐富的外設(shè)，包含SATA、SD、USB OTG、USB HOST、UART、雙網(wǎng)絡（1個千兆FPGA端、1個百兆DSP端）、ADC、DAC、DSP RS485/422、FPGA RS485、FPGA CAN、DSP RS232、FPGA RS232、RTC、LCD，引出了MCASP、MCBSP、uPP、 SPI、 EMIFA、 I2C等接口，方便用戶擴展。 DSP+ARM+FPGA三核核心板，尺寸為 72mm*44mm，采用工業(yè)級B2B連接器，保證信號完整性； 支持裸機、SYS/BIOS 操作系統(tǒng)、Linux 操作系統(tǒng)。
圖1 開發(fā)板正面圖
圖2 開發(fā)板側(cè)視圖 XQ138F-EVM是一款基于廣州星嵌SOM-XQ138F核心板設(shè)計的開發(fā)板，采用沉金無鉛工藝的4層板設(shè)計，它為用戶提供了 SOM-XQ138F核心板的測試平臺，用于快速評估SOM-XQ138F核心板的整體性能。 SOM-XQ138F核心板采用沉金無鉛工藝的8層板設(shè)計，引出CPU全部資源信號引腳，二次開發(fā)極其容易，客戶只需要專注上層應用，大大降低了開發(fā)難度和時間成本，讓產(chǎn)品快速上市，及時搶占市場先機。不僅提供豐富的 Demo 程序，還提供詳細的開發(fā)教程，全面的技術(shù)支持，協(xié)助客戶進行底板設(shè)計、調(diào)試以及軟件開發(fā)。 1.1.3 典型運用領(lǐng)域數(shù)據(jù)采集處理顯示系統(tǒng) 智能電力系統(tǒng) 圖像處理設(shè)備 高精度儀器儀表 中高端數(shù)控系統(tǒng) 通信設(shè)備 音視頻數(shù)據(jù)處理
圖3 典型應用領(lǐng)域 1.1.4 OMAP-L138+FPGA評估板簡介 廣州星嵌設(shè)計的XQ138F-EVM是一款DSP+ARM+FPGA三核高速數(shù)據(jù)采集處理開發(fā)板，適用于電力、通信、工控、醫(yī)療和音視頻等數(shù)據(jù)采集處理領(lǐng)域。 此設(shè)計采用OMAP-L138+Spartan-6平臺，其中OMAP-L138是德州儀器（TI）低功耗高性能浮點DSP C6748+ARM9雙核處理器，而Spartan-6是賽靈思（Xilinx）平臺升級靈活、性價比極高的FPGA處理器。此設(shè)計通過OMAP-L138的uPP、EMIF等通信接口將兩個芯片結(jié)合在一起，而OMAP-L138內(nèi)部的DSP和ARM通過DSPLINK/SYSLINK進行雙核通信，實現(xiàn)了需求獨特、靈活、功能強大的DSP+ARM+FPGA三核高速數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)。
圖5 FPGA與OMAP-L138通信框圖
圖6 OMAP-L138+FPGA核心板 高速通信總線——uPP uPP（Universal Parallel Port）是OMAP-L138 CPU頗具特色的高速并行數(shù)據(jù)傳輸總線，可以單獨發(fā)送和接受數(shù)據(jù)，也可以同時接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，常用于和FPGA以及其他并口設(shè)備數(shù)據(jù)傳輸。 OMAP-L138的uPP 共有2個通道（通道A和通道B），共有32位數(shù)據(jù)線，控制簡單，配置靈活，數(shù)據(jù)吞吐量大。uPP時鐘速率可高達處理器時鐘速率的一半，對于在456MHz下運行的OMAP-L138處理器，uPP單通道吞吐量理論值可高達228MB/s。
圖6 OMAP-L138 DSP+ARM雙核通信原理 基本原理 TI官方的DSPLINK/SYSLINK雙核通信組件提供了一套通用的API，從應用層抽象出ARM與DSP的物理連接特性，從而降低用戶開發(fā)程序的復雜度。其中DSPLINK使用DSP/BIOS操作系統(tǒng)，SYSLINK使用SYS/BIOS操作系統(tǒng)，SYSLINK屬于DSPLINK的新版本雙核通信組件。 在ARM和DSP的雙核通信開發(fā)中，ARM端運行HLOS操作系統(tǒng)（一般是Linux），DSP端運行RTOS實時操作系統(tǒng)（一般是DSP/BIOS或者SYS/BIOS），雙核主頻456MHz。 優(yōu)勢 （1） SOC片上DSP+ARM架構(gòu)可實現(xiàn)穩(wěn)定的雙核通信，縮短了雙核通信開發(fā)時間。 （2） DSPLINK/SYSLINK雙核通信組件突破了雙核開發(fā)瓶頸，節(jié)約了研發(fā)成本。 （3） SOC上的DSP和ARM架構(gòu)簡化了硬件設(shè)計，降低了產(chǎn)品功耗和硬件成本。 |
