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uC/OS-II(又名Micro C/OS)是基于嵌入式系統(tǒng)的完整的，可移植、可固化、可裁剪的可剝奪型實(shí)時(shí)內(nèi)核，其已經(jīng)廣泛應(yīng)用在航空飛行器、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)控制等可靠性和穩(wěn)定性要求較高的場(chǎng)合。該內(nèi)核的代碼也是完全開(kāi)源的，如果不做商業(yè)用途，完全免費(fèi)。因此對(duì)于廣大的嵌入式愛(ài)好者與工程師們而言，了解OS從uC/OS-II開(kāi)始不失為一個(gè)很好的選擇。 之前是使用特權(quán)同學(xué)自己的SF-NIOS2開(kāi)發(fā)套件進(jìn)行了EDS上的uC/OS-II樣板工程測(cè)試，為了當(dāng)前學(xué)習(xí)筆記的持續(xù)性，這里重新就DE2-115板重新整理一個(gè)Hello uC/OS-II實(shí)例的創(chuàng)建和演示。 Qsys組件添加 在一個(gè)工程實(shí)例基礎(chǔ)上，添加一個(gè)Interval Timer外設(shè)，設(shè)置該Timer的定時(shí)Period為10ms，用于作為uC/OS-II的時(shí)鐘節(jié)拍(Clock tick)，如圖1所示。 圖1 修改該Timer外設(shè)名稱(chēng)為ucosii_timer。將它的clk和reset信號(hào)分別連接到clk組件的clk和clk_reset信號(hào)上，將它的Avalon從機(jī)接口s1連接到nios_qsys_0的data_master上，并將它的irq連接到nios_qsys_0的d_irq上。 圖2 自動(dòng)分配地址，點(diǎn)擊SystemàAssign Base Addresses。自動(dòng)分配中斷向量號(hào)，點(diǎn)擊SystemàAssign Interrupt Numbers，接著點(diǎn)擊Generate生成新的系統(tǒng)。 完成Qsys新系統(tǒng)的Generate，接著重新編譯Quartus II的project。自此，硬件的修改已經(jīng)就緒。 軟件工程創(chuàng)建 如圖3所示，打開(kāi)EDS后，點(diǎn)擊FileàNewàNios II Application and BSP from Template新建模板工程。 圖3 如圖4所示，在新建工程向?qū)е�，選擇SOPC Information File name為當(dāng)前工程目錄下的sopcinfo文件。Project name命名為ucosii_swprj，選擇Project template為Hello MicroC/OS II。最后點(diǎn)擊Finish創(chuàng)建工程。 圖4 新建工程出現(xiàn)在工程管理窗口后，右鍵單擊ucosii_swprj文件夾，選擇NIOS IIàBSP Editor，如圖5所示。 圖5 如圖6所示，確定Main頁(yè)面中Common里面的stderr/stdin/stdout均為jtag_uart，ucosii_timer為sys_clk_timer即可。點(diǎn)擊Generate更新設(shè)置。 圖6 右鍵點(diǎn)擊應(yīng)用工程，選擇Build Project進(jìn)行軟件工程編譯。完成后Console窗口打印如圖7所示的信息，可見(jiàn)這個(gè)uC/OS-II內(nèi)核以及軟件的HAL占用了大約94KB的存儲(chǔ)空間，uC/OS-II其實(shí)還是很小的，只不過(guò)NIOS II各種外設(shè)的HAL比較大，不過(guò)也都是可以裁剪的。 圖7 uC/OS-II運(yùn)行調(diào)試 首先將Quartus II工程產(chǎn)生的sof硬件配置文件燒錄到FPGA中。 接著應(yīng)用工程上點(diǎn)擊右鍵彈出菜單選擇Run asàNios II Hardware，在線運(yùn)行uC/OS-II實(shí)例工程。 這個(gè)uC/OS-II工程的實(shí)驗(yàn)?zāi)康闹皇莿?chuàng)建兩個(gè)task分別打印一串字符，正如readme所描述： Readme - Hello MicroC/OS-II Hello Software Example Hello_uosii is a simple hello world program running MicroC/OS-II. The purpose of the design is to be a very simple application that just demonstrates MicroC/OS-II running on NIOS II. The design doesn't account for issues such as checking system call return codes. etc. 在NIOS II Console中，我們可以看到最終運(yùn)行的效果，如圖8所示，兩個(gè)任務(wù)所打印的字符串”Hello from task1”和”Hello from task2”循環(huán)出現(xiàn)。 圖8 主要實(shí)例源碼如下： #include #include "includes.h" /* Definition of Task Stacks */ #define TASK_STACKSIZE 2048 OS_STK task1_stk[TASK_STACKSIZE]; OS_STK task2_stk[TASK_STACKSIZE]; /* Definition of Task Priorities */ #define TASK1_PRIORITY 1 #define TASK2_PRIORITY 2 /* Prints "Hello World" and sleeps for three seconds */ void task1(void* pdata) { while (1) { printf("Hello from task1\n"); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0); } } /* Prints "Hello World" and sleeps for three seconds */ void task2(void* pdata) { while (1) { printf("Hello from task2\n"); OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0); } } /* The main function creates two task and starts multi-tasking */ int main(void) { OSTaskCreateExt(task1, NULL, (void *)&task1_stk[TASK_STACKSIZE-1], TASK1_PRIORITY, TASK1_PRIORITY, task1_stk, TASK_STACKSIZE, NULL, 0); OSTaskCreateExt(task2, NULL, (void *)&task2_stk[TASK_STACKSIZE-1], TASK2_PRIORITY, TASK2_PRIORITY, task2_stk, TASK_STACKSIZE, NULL, 0); OSStart(); return 0; } 源碼中，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的uC/OS-II工程，如圖9所示，初始化時(shí)調(diào)用OSInit();函數(shù);接著調(diào)用OSTaskCreate();或OSTaskCreateExt();函數(shù)創(chuàng)建用戶任務(wù);最后調(diào)用OSStart();函數(shù)運(yùn)行任務(wù)。這里的main函數(shù)里雖然沒(méi)有出現(xiàn)OSInit();函數(shù)，但實(shí)際上在HAL后臺(tái)外設(shè)初始化時(shí)候肯定調(diào)用了。中間是任務(wù)的創(chuàng)建，這里創(chuàng)建兩個(gè)任務(wù)task1和task2，優(yōu)先級(jí)分別為1和2，并且分配了相應(yīng)的堆�？臻g。在兩個(gè)任務(wù)中，分別打印字符串”Hello from task1”和”Hello from task2”，字符串打印后調(diào)用OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0);函數(shù)做了3s的延時(shí)。如果修改這個(gè)延時(shí)時(shí)間，打印效果會(huì)發(fā)生改變，根據(jù)延時(shí)的情況，Console窗口出現(xiàn)的打印字樣頻率和速度會(huì)不一樣。 圖9 前面提到我們的實(shí)例其實(shí)是有OSInit();函數(shù)存在的，而且是在系統(tǒng)的main();函數(shù)之前就調(diào)用了。這里也探個(gè)究竟，也算是給大家講講NIOS II的軟件執(zhí)行順序吧。NIOS II軟件在上電后其實(shí)并非如同一幫的裸奔的嵌入式軟件一樣直接從main();函數(shù)開(kāi)始執(zhí)行程序，而是先執(zhí)行HAL里面的alt_main();函數(shù)，這個(gè)函數(shù)在bsp工程下的HALàsrc里面，找到名為alt_main();的函數(shù)便是。 圖10 打開(kāi)alt_main.c源代碼文件后，如圖11所示，alt_main();函數(shù)中執(zhí)行了Qsys系統(tǒng)的幾乎所有可用外設(shè)的初始化，因?yàn)槲覀冞@個(gè)模板工程用的是uC/OS-II的例子，所以必有其初始化，圖11中的ALT_OS_INIT();便是。如果右擊該函數(shù)，選擇Open Declaration，則我們便能看到這樣的定義： #define ALT_OS_INIT() OSInit(); 圖11 再來(lái)簡(jiǎn)單的熟悉一下這個(gè)模板工程中所涉及的幾個(gè)函數(shù)，包括OSInit();函數(shù)、OSTaskCreate();函數(shù)、OSTaskCreateExt();函數(shù)、OSStart();函數(shù)。 OSInit();函數(shù) void OSInit (void) 在使用uC/OS-II的任何功能之前，必須調(diào)用該函數(shù)。該函數(shù)建立了兩個(gè)任務(wù)：空閑任務(wù)——在所有其他任務(wù)均未就緒時(shí)運(yùn)行;統(tǒng)計(jì)任務(wù)——計(jì)算CPU的利用率。此外，該函數(shù)也對(duì)uC/OS-II所有的變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行初始化。 OSTaskCreate();函數(shù) INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio) 除了OSInit();函數(shù)執(zhí)行時(shí)為系統(tǒng)建立的2個(gè)基本任務(wù)(優(yōu)先級(jí)最低的2個(gè)任務(wù))，uC/OS-II建議用戶另外保留2個(gè)優(yōu)先級(jí)最低的任務(wù)和4個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，為了將來(lái)的內(nèi)核升級(jí)只用，當(dāng)然了，其實(shí)也可以不保留。所以，通常來(lái)講，用戶至少可以建立56個(gè)任務(wù)。 OSTaskCreate();函數(shù)有4個(gè)入口參數(shù)，其含義分別為：task是指向任務(wù)代碼的指針;p_arg是任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行時(shí)，傳遞給任務(wù)的參數(shù)的指針;ptos是分配給任務(wù)的堆棧的棧頂指針;prio是分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。 OSTaskCreateExt();函數(shù) INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio, INT16U id, OS_STK *pbos, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt) OSTaskCreateExt();函數(shù)其實(shí)是OSTaskCreate();函數(shù)的擴(kuò)展，前4個(gè)參數(shù)的定義用法完全一致，后面5個(gè)入口參數(shù)的定義為：id是為要建立的任務(wù)創(chuàng)建一個(gè)特殊標(biāo)志符，主要是保留為了將來(lái)內(nèi)核升級(jí)使用，當(dāng)前只要將此參數(shù)值設(shè)置成和任務(wù)的優(yōu)先級(jí)一樣就行;pbos指向任務(wù)堆棧棧底的指針，用于堆棧的檢驗(yàn);stk_size用于指定堆棧的容量;pext指向用戶附加的數(shù)據(jù)域的指針，用來(lái)擴(kuò)展任務(wù)的任務(wù)控制塊OS_TCB;opt用于設(shè)定OSTaskCreateExt();的選項(xiàng)，指定是否允許堆棧的檢驗(yàn)，是否將堆棧清0，任務(wù)是否要進(jìn)行浮點(diǎn)操作等。 OSStart();函數(shù) void OSStart (void) 該函數(shù)負(fù)責(zé)從任務(wù)就緒表中找出用戶建立的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)控制塊，并開(kāi)始執(zhí)行這個(gè)任務(wù)。調(diào)用該函數(shù)后，軟件就將控制權(quán)交給了uC/OS-II的內(nèi)核，開(kāi)始運(yùn)行多任務(wù)。在調(diào)用該函數(shù)之前，必須先建立一個(gè)任務(wù)，否則，應(yīng)用程序?qū)?huì)崩潰。 NIOS II上的uC/OS-II移植，其實(shí)就這么簡(jiǎn)單。當(dāng)然了，如果要不斷的深入進(jìn)去，一定大有學(xué)問(wèn)。 |
