內(nèi)容摘要：本文基于牛頓-歐拉法建立了一類PSS副、帶柔性鉸鏈的六自由度并聯(lián)微機器人的逆動力學(xué)方程，這是設(shè)計、控制微機器人的前提和基礎(chǔ)。所建模型不僅考慮了因柔性鉸鏈的特殊性，微機器人連桿 ...

內(nèi)容摘要：本文給出了機器人在壁面上吸附與移動的條件，探討了制約機器人提升率的幾何和物理因素，給出了幾種提高提升率的具體方法．依據(jù)吸附與移動的條件及提升率指標(biāo)的要求，給出了真空吸附力 ...

引言 隨著機器人技術(shù)和復(fù)雜檢測系統(tǒng)的出現(xiàn)，人們對觸覺傳感器提出了更高的要求。隨著觸覺陣列規(guī)模的擴大，希望A/D轉(zhuǎn)換速度加快，而原先在小規(guī)模陣列觸覺傳感器系統(tǒng)中采用的共用A/D轉(zhuǎn)換器的方 ...

摘要：為了既能驗證動態(tài)步行的理論結(jié)果，又能滿足經(jīng)濟性的要求，本文設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于總線型伺服電機的平面無腳雙足機器人THR-I。首先介紹了該機器人的系統(tǒng)構(gòu)成，包括機械結(jié)構(gòu)部分和控制系 ...

內(nèi)容摘要：分析了“被動冗余度”空間機器人主、被動關(guān)節(jié)之間的運動學(xué)耦合，得到了可用于運動學(xué)規(guī)劃的耦臺指標(biāo)；分析丁“被動冗余度”空間機器人的運動學(xué)奇異問題、以及與對應(yīng)全主動關(guān)節(jié)冗余度空 ...

內(nèi)容摘要：ZXPJ01型消防機器人是一種集火場探測、消防、有毒、易燃、易爆氣體場所探測等多種功能于一體的遙控關(guān)節(jié)式移動機器人，本文介紹它的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理，并從硬件和軟件兩個方面對該機 ...

內(nèi)容摘要：結(jié)合 OMRON CQM1 型可編程控制器特點，通過壁面清晰機器人監(jiān)控系統(tǒng)的具體程序，系統(tǒng)地闡述了VB下的PLC與上位計算機通訊程序的設(shè)計方法和使用要點。 下載：

內(nèi)容摘要：THMR-V 室外移動機器人是清華大學(xué)智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室為配合國家863項目而研制的。本文介紹了THMR-V導(dǎo)航控制算法中用于轉(zhuǎn)彎的切弧跟蹤算法和停障、避障算法，其中后者是本文 ...

內(nèi)容摘要： 清華大學(xué) THBIP-I 擬人機器人研究項目，由精密儀器系、機械工程系和自動化系組成研究小組進行系統(tǒng)研究，其研究目的是發(fā)展先進機器人理論和技術(shù)，開發(fā)自主式擬人機器人樣機。THBI ...

內(nèi)容摘要：在單操作者多智能體SOMR的網(wǎng)絡(luò)機器人系統(tǒng)中，網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸中的擁塞是瓶頸問題。作為操作者的核心計算機同時處理多個網(wǎng)絡(luò)機器人的上傳信息，并進行任務(wù)的協(xié)調(diào)與合作，起著全局調(diào)度的作 ...

內(nèi)容摘要：本文介紹了RPJ-D型噴漿機器人的機械機構(gòu)，重點給出了其分布式計算機控制系統(tǒng)的設(shè)計過程，將容錯技術(shù)、故障診斷技術(shù)和抗惡劣環(huán)境技術(shù)引入噴漿機器人控制系統(tǒng)中，采用不同的冗余配置方 ...

內(nèi)容摘要：本文將以二連桿欠驅(qū)動機器人Pendubot的非線性控制為例，在基于能量的基礎(chǔ)上提出兩種控制器的設(shè)計方法將系統(tǒng)上擺至豎立位置，并利用一種改過的i．QR控制器使之乎衡穩(wěn)定。 下載：