摘要：本文介紹了一種新型的基于CAN總線的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)(FCS)，用于機(jī)器人化鏟掘機(jī)的現(xiàn)場控制，文中著重闡述了系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和各智能控制模塊的功能特性，與傳統(tǒng)的集中控制相比，具有結(jié)構(gòu)簡 ...

內(nèi)容摘要：傳統(tǒng)的機(jī)器人滑模控制通常采用線性PD滑模和等速趨近率。本文基于指數(shù)趨近率并采用PD+PID滑模策略進(jìn)行機(jī)器人軌跡跟蹤控制，即首先采用PD滑模，在達(dá)到該滑模后，再采用PID滑模，取得了 ...

內(nèi)容摘要：機(jī)器人應(yīng)用于外科手術(shù)中，通過醫(yī)生和機(jī)器人系統(tǒng)的合理分工和有機(jī)配合，可以提高手術(shù)質(zhì)量、改善醫(yī)生工作條件、實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)等。本文以纖維內(nèi)鏡手術(shù)為研究對象，針對術(shù)中X射線對醫(yī)護(hù)人 ...

內(nèi)容摘要：本文針對 n 關(guān)節(jié)的剛性機(jī)器人，提出了一種設(shè)計(jì)連續(xù)變增益控制器的新方法。這種方法結(jié)合了變增益和H∞理論，通過在平衡點(diǎn)附件線性化系統(tǒng)，利用具有極點(diǎn)配置的狀態(tài)反饋H∞技術(shù)，對應(yīng)每 ...

內(nèi)容摘要：抓持規(guī)劃是機(jī)器人靈巧手要完成預(yù)期任務(wù)所面臨的一個(gè)重要問題，本文采用主從操作方式進(jìn)行靈巧手的指尖抓持規(guī)劃，由人手決定抓持接觸點(diǎn)的位置，靈巧手通過調(diào)整其手掌的位置和姿態(tài)保證各 ...

內(nèi)容摘要：HIT-1型機(jī)器人手是一種具有多種感知功能的仿人多指靈巧手，目前對多指手單關(guān)節(jié)單自由度控制的研究較多，而對兩自由度的手指基關(guān)節(jié)的研究卻較少。本文分析了HIT-1型手兩自由度基關(guān)節(jié)的 ...

內(nèi)容摘要：本文設(shè)計(jì)研制的機(jī)器人觸覺臨場感系統(tǒng)能對現(xiàn)場的物體進(jìn)行分類、識別．主要介紹其原理、結(jié)構(gòu)及聯(lián)機(jī)實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 下載：

內(nèi)容摘要：觸覺是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)與外部環(huán)境直接作用的必需媒介，相對其它機(jī)器人傳感技術(shù)觸覺傳感技術(shù)已明顯落后。本文從總體上簡要回顧觸覺傳感技術(shù)研發(fā)歷程，分析指出其中的不足與主要原因，在簡述 ...

內(nèi)容摘要：插件作業(yè)(parts mating)是裝配機(jī)器人的一項(xiàng)基本作業(yè)環(huán)節(jié)，本文介紹了以雙目立體視覺實(shí)現(xiàn)該作業(yè)的視覺導(dǎo)引方法。該方法通過采用人機(jī)交互方式，借助于人的智慧，提高了圖像特征提取和匹 ...

內(nèi)容摘要：路徑約束最優(yōu)軌跡規(guī)劃的關(guān)鍵是引入標(biāo)量路徑參數(shù)來降低優(yōu)化問題的維數(shù)，當(dāng)路徑穿越奇異點(diǎn)時(shí)，由于關(guān)節(jié)位移難以表示為任務(wù)空間路徑參數(shù)的解析函數(shù)，給常規(guī)的路徑參數(shù)化方法帶來困難。本 ...

內(nèi)容摘要：機(jī)器人標(biāo)定是離線編程技術(shù)實(shí)用化的關(guān)鍵技術(shù)之一，測量手段是制約其發(fā)展的一個(gè)重要因素。本文提出了一種簡單實(shí)用的測量方法，同時(shí)建立了具有完備性、比例性、連續(xù)性的RH6-A型機(jī)器人的 ...

內(nèi)容摘要：本文較詳細(xì)的介紹了如何利用卡爾曼濾渡技術(shù)來實(shí)覡機(jī)器人IMU與激光掃描測距傳感器之間的數(shù)據(jù)融合方法，提出了一種新的掃描測距傳感器的數(shù)學(xué)模型，使之能應(yīng)用卡爾曼濾波的算法，以便得 ...