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工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)高精度標(biāo)定研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-7 12:08 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：標(biāo)定 , 定位系統(tǒng) , 高精度 , 工業(yè)機(jī)器人 , 視覺(jué)

內(nèi)容摘要：分析了機(jī)器人視覺(jué)的主要標(biāo)定方法，并在此基礎(chǔ)上改進(jìn)了傳統(tǒng)的兩步標(biāo)定法。該方法先用兩步法求出轉(zhuǎn)換矩陣的初值再建立優(yōu)化數(shù)學(xué)模型，優(yōu)化計(jì)算采用快速的高斯-牛頓法，該方法不僅具有原來(lái)兩步法的諸多優(yōu)點(diǎn)，如自動(dòng)、快速，而且徹底消除了第二步存在的累積誤差，大大提高了標(biāo)定精度大量試驗(yàn)表明，標(biāo)定精度明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的兩步法。

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工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)高精度標(biāo)定研究.pdf (381.6 KB)

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