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仿人機(jī)器人踝側(cè)擺的自調(diào)節(jié)模糊非線性控制研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-6 19:16 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：非線性控制 , 機(jī)器人 , 模糊 , 研究 , 自調(diào)節(jié)

內(nèi)容摘要：本文以關(guān)節(jié)位置誤差和關(guān)節(jié)傳動(dòng)比的變化為輸人，電機(jī)控制電壓為輸出，設(shè)計(jì)了帶自調(diào)整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比，無(wú)論在懸掛狀態(tài)還是在落地狀態(tài)下，該方法均有效地減輕非線性傳動(dòng)對(duì)樣機(jī)控制性能的影響，改善位置跟隨的滯后問(wèn)題，系統(tǒng)魯棒性增強(qiáng)。

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