基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制

發(fā)布時間：2010-3-4 16:54 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：軌跡 , 人工神經(jīng) , 網(wǎng)絡(luò) , 智能機器人

內(nèi)容預(yù)覽：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級BP網(wǎng)，模擬智能機器人的兩控制參數(shù)(左、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系，實現(xiàn)避障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制，并且通過調(diào)整橢圓長、短軸大小、能實現(xiàn)多個及多層障礙物的避障控制，該方法的突出特點是方法簡單、算法容易實現(xiàn)，使機器人完成多個及多層避障動作時，不滯后于動態(tài)環(huán)境里其它機器人(障礙物)位置的變化，在仿真實驗中，取得了理想的效果。

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基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)智能機器人的避障軌跡控制.pdf (247.56 KB)

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