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內(nèi)容預(yù)覽：給出了基于觀測器的水下機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制算法，控制算法由3部分組成：輸出反饋控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及滑模項(xiàng)，其中輸出反饋控制為了保證系統(tǒng)的初始穩(wěn)定性；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于逼近系統(tǒng)的非線性動力學(xué)；滑模項(xiàng)用于補(bǔ)償和抑制系統(tǒng)的外部擾動、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差等�？刂扑惴ㄖ兴枰乃俣攘坑蔂顟B(tài)觀測器來提供�；贚yapunov穩(wěn)定理論給出了系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定條件和穩(wěn)定域，水池試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了算法的有效性。 下載： 
基于觀測器的水下機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制.pdf
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