多電機驅動的牙弓曲線發(fā)生器的運動控制與實驗研究

發(fā)布時間：2010-3-3 18:47 發(fā)布者：蹦蹦

摘要：根據(jù)多電機驅動的牙弓曲線發(fā)生器的同步運動控制要求，本文就多電機驅動的牙弓曲線發(fā)生器進行了運動學分析。采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案，基于VC++6.0開發(fā)平臺，應用多線程技術實現(xiàn)多電機驅動的牙弓曲線發(fā)生器的實時閉環(huán)同步控制，并以多操作機排牙機器人為實驗樣機，進行了控制實驗和排牙實驗。實驗結果表明，多線程技術的應用，避免了實時控制造成的主線程阻塞，實現(xiàn)了多電機驅動的牙弓曲線發(fā)生器的并行協(xié)調運動：通過誤差分析和具體的排牙實驗可知，該控制策略和技術路線滿足了運動速度和定位精度的要求。

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