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內(nèi)容摘要：介紹基于隨動式測量機(jī)器人的航天服關(guān)節(jié)力學(xué)特性測量原理，根據(jù)艙內(nèi)航天服手臂的特性建立基于機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的數(shù)學(xué)模型，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逆運(yùn)動學(xué)算法進(jìn)行航天服關(guān)節(jié)角度的計(jì)算，并采用基于泛化能力的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造算法進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，通過實(shí)際艙內(nèi)航天服手臂的關(guān)節(jié)力學(xué)特性測試實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證測量原理和計(jì)算方法。 下載： 
航天服手臂運(yùn)動學(xué)建模及其關(guān)節(jié)力學(xué)特性的測試.pdf
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