多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作大型物體的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及應(yīng)用

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 19:50 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 物體 , 協(xié)調(diào) , 應(yīng)用 , 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

內(nèi)容摘要：本文研究多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)在大型圓筒型工件加工中的應(yīng)用，提出了基于多個(gè)3自由度移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)操作工件進(jìn)行空間6自由度位姿調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和協(xié)調(diào)方法，在剛體小位移運(yùn)動(dòng)模型基礎(chǔ)上，建立了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)模型以及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，并給出了滿足實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的簡化算法，最后通過實(shí)例對(duì)該算法進(jìn)行了說明。

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