單自由度磁懸浮微動(dòng)機(jī)器人的智能控制

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 18:00 發(fā)布者：諸葛孔明

內(nèi)容摘要：本文提出了一種利用磁力作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的新型微動(dòng)機(jī)器人，研究了單自由度微動(dòng)機(jī)器人的工作原理，研究了微動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)包括分析了位移傳感器、電磁鐵、功率驅(qū)動(dòng)電路、A／D和D／A轉(zhuǎn)換卡等提出了～種雙CMAC的智能控制方式，并用C++和Matlab語言編寫了控制程序，經(jīng)過實(shí)驗(yàn)證明所研制的系統(tǒng)能夠滿足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制要求。

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