6-PSS并聯(lián)機器人操作機平動工作空間邊界的解析方法

發(fā)布時間：2010-3-1 11:12 發(fā)布者：諸葛孔明

本文提出一種求解6-PSS并聯(lián)機器人操作機平動工作空間邊界的解析方法，該方法將平動工作空間問題歸結為三類子空間邊界求交問題，即分別由六張球面片交集構成的上、下邊界與由六張橢圓柱面交集構成的側面邊界的求交問題，文中還提出主工作空間的概念和相應的解析表達及工作空間評價指標，并探討了設計參數(shù)對評價指標的影響規(guī)律。

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6PSS并聯(lián)機器人操作機平動工作空間解析.pdf (291.93 KB)

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