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6-PSS并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)平動(dòng)工作空間邊界的解析方法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-1 11:12 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：并聯(lián) , 操作機(jī) , 機(jī)器人 , 解析 , 空間

本文提出一種求解6-PSS并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)平動(dòng)工作空間邊界的解析方法，該方法將平動(dòng)工作空間問(wèn)題歸結(jié)為三類子空間邊界求交問(wèn)題，即分別由六張球面片交集構(gòu)成的上、下邊界與由六張橢圓柱面交集構(gòu)成的側(cè)面邊界的求交問(wèn)題，文中還提出主工作空間的概念和相應(yīng)的解析表達(dá)及工作空間評(píng)價(jià)指標(biāo)，并探討了設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)評(píng)價(jià)指標(biāo)的影響規(guī)律。

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6PSS并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)平動(dòng)工作空間解析.pdf (291.93 KB)

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