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5自由度并聯(lián)機器人設計方法

發(fā)布時間：2010-3-1 10:59 發(fā)布者：諸葛孔明

本論文以螺旋理論為基礎(chǔ)，提出一種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合方法．根據(jù)各條支鏈對運動平臺所提供的反螺旋約束的線性關(guān)系，研究了構(gòu)成五自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)的各條支鏈所有可能的運動副組合以及它們的空間幾何條件．利用這一方法，設計出一組結(jié)構(gòu)對稱的五自由度并聯(lián)機器人。

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