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摘要：以Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)主動(dòng)隔振平臺(tái)為研究對(duì)象，提出一種非線性L2魯棒主動(dòng)隔振控制方法。應(yīng)用牛頓-歐拉方法建立了由直線音圈電機(jī)驅(qū)動(dòng)的隔振平臺(tái)的完整動(dòng)力學(xué)模型。在模型非匹配不確定性的上界未知的情況下，充分考慮動(dòng)力學(xué)模型的非線性特性、參數(shù)攝動(dòng)以及未建模動(dòng)態(tài)等因素對(duì)隔振控制的影響，設(shè)計(jì)了模型非匹配不確定性上界估計(jì)的調(diào)節(jié)律并推導(dǎo)出魯棒主動(dòng)隔振控制律。通過構(gòu)造合適的存儲(chǔ)函數(shù)，在理論上證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和滿足L2性能準(zhǔn)則的隔振性能。仿真結(jié)果表明，該方法能有效地抑制6個(gè)方向的低頻振動(dòng)，得到滿意的隔振性能。 下載全文 
Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)主動(dòng)隔振平臺(tái)的非線性L2魯棒控制.pdf
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