【飛控開發(fā)高級(jí)教程3】瘋殼·開源編隊(duì)無(wú)人機(jī)-定高、定點(diǎn)、懸停

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COCOFLY教程

——瘋殼·無(wú)人機(jī)·系列

定高、定點(diǎn)、懸停

圖1


一、“定高定點(diǎn)懸�！惫δ芎�(jiǎn)介
  定高定點(diǎn)懸停是衡量一個(gè)飛控性能的一個(gè)重要參數(shù)。只有支持定高定點(diǎn)懸停，才能讓無(wú)人機(jī)穩(wěn)定地停留在空中不動(dòng)，才能夠?qū)崿F(xiàn)更多的附加功能，例如航拍等。試想如果無(wú)人機(jī)左右搖擺，時(shí)而往左，時(shí)而往右，怎么能夠?qū)崿F(xiàn)航拍呢？
  COCOFLY 支持定高定點(diǎn)懸停模式，默認(rèn)出廠的時(shí)候已經(jīng)設(shè)置為激光定高、光流定點(diǎn)，從而可以讓飛機(jī)穩(wěn)定懸停空中。
  使用遙控設(shè)置 COCOFLY 為定高定點(diǎn)懸停的的方法如下，打開遙控與飛機(jī)， 確保兩則是連上的，然后按下遙控右按鍵，進(jìn)入菜單選項(xiàng)，選擇“1.飛控設(shè)置”， 進(jìn)入到飛控設(shè)置界面，然后把“1.激光定高”打開，具體方法是在“1.激光定高” 處，把右搖桿往右掰，等“否”變?yōu)椤笆恰�，才按下右搖桿的右按鍵，可以看到界面回到了主菜單，并且出現(xiàn)了“設(shè)置成功”字樣。如果“設(shè)置失敗”，可能是沒(méi)有連接上飛機(jī)。然后再重復(fù)同樣的步驟進(jìn)入到飛控設(shè)置界面，往下?lián)艿降健?. 光流定點(diǎn)”，然后用同樣的方法，打開即可。如下圖所示。


圖2

二、代碼相關(guān)
  目前懸停的邏輯是，有激光定高優(yōu)先使用激光定高、否則使用氣壓計(jì)定高； 定點(diǎn)使用的是光流模塊，通過(guò)判斷無(wú)人機(jī)的位移，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)。
  光流數(shù)據(jù)獲取的代碼如下圖所示。


圖3
  氣壓計(jì)和激光定高處理部分代碼如下圖所示。


圖4





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2022-7-28 11:05 上傳

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