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三維空間定位系統(tǒng)用于幫助機(jī)器人在術(shù)中獲取手術(shù)工具的實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)（位姿），相當(dāng)于手術(shù)機(jī)器人的眼睛，是手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)不可或缺的一部分。 目前市場(chǎng)上主流的三維空間定位系統(tǒng)根據(jù)技術(shù)原理主要分為光學(xué)定位系統(tǒng)和電磁定位系統(tǒng)兩大類。概況如下：
選擇三維空間定位系統(tǒng)，一個(gè)重要的考慮因素是手術(shù)工具在介入人體后是否會(huì)產(chǎn)生形變，如果手術(shù)工具剛性較好，在術(shù)中不會(huì)產(chǎn)生形變，則比較適合使用光學(xué)定位系統(tǒng)。因?yàn)楣鈱W(xué)定位系統(tǒng)可以自動(dòng)計(jì)算出患者體內(nèi)工具的姿態(tài)及末端位置坐標(biāo)，使得醫(yī)生能夠?qū)崟r(shí)觀察工具末端與病灶的位置關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)術(shù)中導(dǎo)航；如若產(chǎn)生形變，電磁原理的定位系統(tǒng)則更為適合。因?yàn)樵谖?chuàng)手術(shù)中，皮膚對(duì)工具的遮擋是無(wú)法避免的，電磁定位系統(tǒng)則不受皮膚遮擋的影響。 總體而言，光學(xué)定位系統(tǒng)應(yīng)用較為廣泛，這和它的抗電磁環(huán)境干擾、耗材易于采購(gòu)且成本較低等特點(diǎn)是分不開(kāi)的。市面上普遍使用的幾種光學(xué)定位系統(tǒng)的品牌主要包括NDI, PST, MicronTracker等。對(duì)比如下：
以上幾種產(chǎn)品都較為成熟，具體如何選擇，最終還是要根據(jù)臨床應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)確定。 舜若科技整理/原創(chuàng)，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。 |
