基于視覺的動(dòng)態(tài)手勢(shì)識(shí)別及其在仿人機(jī)器人交互中的應(yīng)用

發(fā)布時(shí)間：2010-3-8 15:06 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：動(dòng)態(tài) , 機(jī)器人 , 交互 , 視覺 , 手勢(shì)

內(nèi)容預(yù)覽：手勢(shì)識(shí)別是人和機(jī)器人交互中的重要組成部分，本文針對(duì)雙目視覺系統(tǒng)SFBinoeye實(shí)現(xiàn)了基于光流PCA(主分量分析)和DTW(動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整)的命令手勢(shì)識(shí)別，用以控制仿人機(jī)器人SFHR的手臂運(yùn)動(dòng)。利用塊相關(guān)算法計(jì)算光流，并通過主分量分析得到降維的連續(xù)投影系數(shù)，與手掌區(qū)域的質(zhì)心位置組合為混合特征向量。針對(duì)DTW 定義了新的加權(quán)距離測(cè)度，并用它對(duì)手勢(shì)進(jìn)行匹配識(shí)別。針對(duì)9個(gè)手勢(shì)訓(xùn)練和識(shí)別，識(shí)別率達(dá)到92.4%，并成功地應(yīng)用于機(jī)器人的手臂控制中。

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