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摘要：足跡規(guī)劃是放人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃領(lǐng)域的一個(gè)新思想。本文建立了放人機(jī)器人足跡規(guī)劃的模型，并通過(guò)構(gòu)建啟發(fā)式成本函數(shù)，利用A算法予以實(shí)現(xiàn)。針對(duì)復(fù)雜多障礙物環(huán)境，特別提出了基于可變落地足跡數(shù)量的復(fù)合足跡轉(zhuǎn)換模型的方法。仿真實(shí)驗(yàn)證明了規(guī)劃模型和算法的有效性和完備性，規(guī)劃效果達(dá)到放人機(jī)器人在線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的要求。同時(shí)，數(shù)值實(shí)驗(yàn)也證明了在復(fù)雜多障礙物環(huán)境下復(fù)合足跡轉(zhuǎn)換模型的必要性和優(yōu)越性。 下載全文 
仿人機(jī)器人足跡規(guī)劃建模及算法實(shí)現(xiàn).pdf
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