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摘要：研究了飛機(jī)蒙皮檢查機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)。提出了針對(duì)非對(duì)稱異型飛機(jī)蒙皮表面得爬行機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵部件，對(duì)機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中的吸附、運(yùn)動(dòng)及檢測(cè)功能進(jìn)行了分析，并給出了感知和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。研究了基于軌跡線性化理論的機(jī)器人路徑跟蹤控制算法，用于補(bǔ)償由于驅(qū)動(dòng)單元引起的誤差。給出了基于視覺(jué)的飛機(jī)鉚釘裂紋缺陷分類與識(shí)別方法。試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了算法的有效性。 下載全文 
飛機(jī)蒙皮檢查機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf
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