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摘要：構(gòu)建了多信息感知輔助的網(wǎng)絡(luò)遙操作機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供了一種通過多信息感知手段輔助操作者決策的遠程控制方式。首先，分析了網(wǎng)絡(luò)條件遙操作機器人系統(tǒng)多信息感知的原理。該多信息包括機器人多傳感器和網(wǎng)絡(luò)返程時延等信息。通過對這些多信息的預(yù)處理、分類和決策處理，將該多信息以視覺、聽覺、力覺、報警燈和交互文本方式轉(zhuǎn)化為人可感知的信息。使用網(wǎng)絡(luò)時延緩沖器和網(wǎng)絡(luò)雙連接，降低了網(wǎng)絡(luò)可變時延對系統(tǒng)的影響。最后，長距離的網(wǎng)絡(luò)遙操作實驗驗證了系統(tǒng)和控制策略的實用性和有效性。 下載全文 
多信息感知輔助的網(wǎng)絡(luò)遙操作機器人系統(tǒng).pdf
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