基于Haar小波分解的輪式移動機器人軌跡跟蹤控制

發(fā)布時間：2010-3-3 17:18 發(fā)布者：irobot

摘要：利用Hear小波在滿足機器人動力學(xué)約束的前提下，對期望軌跡進(jìn)行曲線分解，得到所需的一系列參考點，并由這些參考點構(gòu)造出虛擬小車的運動軌跡。基于控制Lyapunov函數(shù)設(shè)計了速度跟蹤控制律，驅(qū)動機器人跟隨虛擬小車實現(xiàn)對期望軌跡的跟蹤。該方法的突出特點是可實現(xiàn)對任意復(fù)雜軌跡的跟蹤控制，且不存在速度跳躍點，仿真實驗結(jié)果表明它的有效性。

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