動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下基于相對(duì)坐標(biāo)系的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 19:43 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：動(dòng)態(tài) , 環(huán)境 , 機(jī)器人 , 實(shí)時(shí) , 坐標(biāo)系

內(nèi)容摘要：提出了一種簡單、新穎的在動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，此方法基于相對(duì)坐標(biāo)系，通過傳感器信息實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的行為來實(shí)現(xiàn)規(guī)劃，在規(guī)劃過程中，機(jī)器人有兩種行為：向目標(biāo)運(yùn)動(dòng)和避碰，且避碰行為具有優(yōu)先權(quán)。機(jī)器人兩種行為的切換是基于加速度空問的，首先解決的是避碰問題，而向目標(biāo)運(yùn)動(dòng)是作為避碰的反問題來考慮的，仿真研究驗(yàn)證了此規(guī)劃方法的有效性。

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動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下基于相對(duì)坐標(biāo)系的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf (449.07 KB)

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