熱門關(guān)鍵詞：VxWorks 智能電網(wǎng) LDO 壓力傳感器 Allegro

存在驅(qū)動飽和約束下的機器人時間最優(yōu)實時運動規(guī)劃研究

發(fā)布時間：2010-3-2 17:54 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：規(guī)劃 , 機器人 , 驅(qū)動 , 實時 , 運動

內(nèi)容摘要：本文針對存在驅(qū)動飽和約束條件下的視覺伺服機器人，提出了一種時間最優(yōu)實時運動規(guī)劃方法，該方法根據(jù)驅(qū)動電機的機械特性和運行狀態(tài)，判斷電機的驅(qū)動潛力，采用自適應(yīng)模糊邏輯規(guī)則實時地調(diào)節(jié)機器人運動速度，在不考慮奇異點等其他因素下實現(xiàn)時間最優(yōu)運動規(guī)劃。文中采用該方法對二自由度平面機器人進(jìn)行了仿真研究。

下載：

存在驅(qū)動飽和約束下的機器人時間最優(yōu)實時運動規(guī)劃研究.pdf (279.47 KB)

本文地址：http://m.54549.cn/thread-8685-1-1.html 【打印本頁】

本站部分文章為轉(zhuǎn)載或網(wǎng)友發(fā)布，目的在于傳遞和分享信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負(fù)責(zé)；文章版權(quán)歸原作者及原出處所有，如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)和其它問題，我們將根據(jù)著作權(quán)人的要求，第一時間更正或刪除。