地面移動機器人越障動力學建模與分析

發(fā)布時間：2010-2-28 11:00 發(fā)布者：hkx

關(guān)鍵詞：機器人

摘要：對采用輪－腿－履帶復合型移動機構(gòu)的地面移動機器人進行了研究，首先分別描述了機器人采用腿－履帶、輪－腿－履帶兩種方式的越障過程，進而對腿－履帶符合越障過程進行了動力學建模，分析了電機驅(qū)動力矩與機器人速度及障礙物高度等之間的關(guān)系，為確定機器人的復雜環(huán)境適合能力提供理論依據(jù)。

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