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摘要：針對目前球形機(jī)器人不具備操作能力的不足，介紹了一種帶有可伸縮操作臂的新型球形移動機(jī)器人BYQ-IV，對該機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的描述和分析，并給出了無線分布式的機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)和基于ad hoc網(wǎng)絡(luò)的人機(jī)無線通信系統(tǒng)，提出了基于狀態(tài)反饋的運(yùn)動控制方法。最后，通過對樣機(jī)的實驗分析驗證了該設(shè)計和控制方法的有效性。 下載全文 
帶可伸縮操作臂的球形機(jī)器人的研制.pdf
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