|
摘要：開發(fā)了一款輪式被動型舞伴機器人，機器人通過與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達到訓(xùn)練人類跳舞的目的。鑒于機器人與人直接接觸時存在安全風(fēng)險，提出了一種新穎的機器人被動結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)采用制動器取代主動型機器人使用的電機等驅(qū)動器，因而機器人不能靠自身運動，只能根據(jù)人的作用力被動地運動，從而保障了更高的安全性。通過使用運動捕捉系統(tǒng)分析男性舞蹈者的舞步，確定了既不會與人類發(fā)生運動干涉又能盡量減小運動阻力的機器人車輪位置；此外，為了分析機器人的運動能力，引入了動力學(xué)可操作性，并最終確定了車輪的方向。最后，給出了機器人樣機，通過作者與機器人實際跳舞實驗證明了結(jié)構(gòu)的合理性。 下載全文 
被動型舞伴機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf
(524.48 KB)
|
