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摘要：聯(lián)合相容分支定界算法（JCBB)存在“計(jì)算復(fù)雜度高”等缺點(diǎn)。為了優(yōu)化JCBB算法在準(zhǔn)確度和計(jì)算復(fù)雜度方面的性能，對(duì)它進(jìn)行了三處改進(jìn)：一是采用互斥準(zhǔn)則和最優(yōu)準(zhǔn)則來(lái)提高關(guān)聯(lián)的準(zhǔn)確度；二是根據(jù)機(jī)器人的位姿和傳感器的測(cè)量范圍將數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)限度在局部可能區(qū)域中；三是自適應(yīng)地進(jìn)行分批數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，優(yōu)化JCBB算法（OJCBB）在保證準(zhǔn)確度的同時(shí)大大降低了計(jì)算復(fù)雜度。Victoria Park Dataset實(shí)驗(yàn)表明，OJCBB算法的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)結(jié)果是可信的，而且OJCBB算法的計(jì)算效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于JCBB算法。 下載全文 |
SLAM問(wèn)題的一種優(yōu)化數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法.pdf
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