隨著工廠智能化轉(zhuǎn)型的深入，“無人工廠”、“黑燈工廠”不斷涌現(xiàn)，工廠車間“少人化”、“無人化”，取而代之的是大量工業(yè)機器人的應(yīng)用，在此背景下，如何確保工業(yè)機器人空間位置精度，保障其準(zhǔn)確運行變得十分關(guān)鍵。
六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)本質(zhì)上是一種半閉環(huán)的控制結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)只能精確控制關(guān)節(jié)伺服電機位置，而電機位置與機器人末端執(zhí)行器位姿之間關(guān)系通過運動學(xué)確定。理論運動學(xué)模型與實際模型之間不可避免存在誤差，因此需要通過標(biāo)定提高機器人的空間絕對位置精度。
標(biāo)定時，通過機器人的連桿理論長度、各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)方向、機器人零點狀態(tài)、各關(guān)節(jié)理論減速比這四項參數(shù)建立機器人理論運動學(xué)模型，讓機器人運行30-50個關(guān)節(jié)角坐標(biāo)點位，激光跟蹤儀記錄機器人法蘭盤末端坐標(biāo)。RobotMaster軟件通過不斷迭代計算，修正機器人運動學(xué)模型直至達到最優(yōu)狀態(tài)，將最優(yōu)運動學(xué)模型修正至機器人系統(tǒng)，機器人空間絕對位置精度即可得到一定的提升，標(biāo)定后空間絕對位置精度相對標(biāo)定前可提升3~15倍左右。
1.機器人位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性 2.多方向位姿準(zhǔn)確度變動 3.距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性 4.位置穩(wěn)定時間 5.位置超調(diào)量 6.位姿特性偏移 7.互換性 8.軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性 9.重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度 10.拐角偏差 11.軌跡速度特性 12.最小定位時間 13.靜態(tài)柔順性 14.擺動偏差 助力先進制造，提升機器人運動精度，中圖儀器GTS激光跟蹤儀+RobotMaster套件為您提供新的選項！ |
