1、 前言

運動控制器是用來實現(xiàn)機械運動精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。運動控制器按結(jié)構(gòu)分類可分為 PLC 可編程邏輯控制器、單片機控制器、獨立式運動控制器、基于 PC 機的運動控制卡、網(wǎng)絡控制器。動機在由行程開關控制交流接觸器而實現(xiàn)電動機拖動物體向上運行達到指定位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會停一會再轉(zhuǎn)一會再停。運動控制在機器人和數(shù)控機床的領域內(nèi)的應用要比在專用機器中的應用更復雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制。

2、 方案概述

Ameya360 運動控制模塊解決方案控制的運動軌跡由直線、圓弧組成，對于一些非圓曲線輪廓則用直線或圓弧去逼近。插補計算就是控制器根據(jù)輸入的基本數(shù)據(jù)，通過計算，將運動軌跡描述出來，邊計算邊根據(jù)計算結(jié)果向執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出運動指令。對于較簡單的慢速直線運動，控制器需要進行的計算往往以整數(shù)運算為主；采用通用 PLC 等控制器即可實現(xiàn)，對于快速運動或圓弧插補運動，往往需要浮點數(shù)運算能力更強、輸出信號頻率更高的專用控制器或芯片來實現(xiàn)。