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標(biāo)題: 【飛控開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)5】開(kāi)源編隊(duì)無(wú)人機(jī)-串口（視覺(jué)數(shù)據(jù)獲�。� [打印本頁(yè)]

作者: Linda-x 時(shí)間: 2022-7-18 11:12
標(biāo)題: 【飛控開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)5】開(kāi)源編隊(duì)無(wú)人機(jī)-串口（視覺(jué)數(shù)據(jù)獲�。�

COCOFLY教程

——瘋殼·無(wú)人機(jī)·系列

串口（視覺(jué)數(shù)據(jù)獲�。�

圖1

一、OPENMV 模組簡(jiǎn)介

OPENMV 是一個(gè)開(kāi)源、低成本、功能強(qiáng)大的機(jī)器視覺(jué)模塊。以 STM32F767 為核心，集成了 OV7725 攝像頭芯片，在小巧的硬件模塊上，用 C 語(yǔ)言高效地實(shí)現(xiàn)了核心機(jī)器視覺(jué)算法，提供 Python 編程接口。開(kāi)發(fā)者、電子發(fā)燒友以及智能設(shè)備開(kāi)發(fā)商都可以用 Python 語(yǔ)言使用 OPENMV 提供的機(jī)器視覺(jué)功能，為自己的產(chǎn)品和發(fā)明增加有特色的競(jìng)爭(zhēng)力。
OPENMV 上的機(jī)器視覺(jué)算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測(cè)、標(biāo)志跟蹤等�？梢杂脕�(lái)實(shí)現(xiàn)非法入侵檢測(cè)、產(chǎn)品的殘次品篩選、跟蹤固定的標(biāo)記物等。使用者僅需要寫(xiě)一些簡(jiǎn)單的 Python 代碼，即可輕松的完成各種機(jī)器視覺(jué)相關(guān)的任務(wù)。小巧的設(shè)計(jì)，使得 OPENMV 可以用到很多創(chuàng)意的產(chǎn)品上。比如，可以給機(jī)器人提供周邊環(huán)境感知能力；給智能車(chē)增加視覺(jué)巡線(xiàn)功能；甚至，可以給工廠(chǎng)產(chǎn)品線(xiàn)增加殘次品篩選功能等。
COCOFLY 上的無(wú)人機(jī)視覺(jué)模組采用的就是 OPENMV，其實(shí)物圖如下圖所示。

圖2
其中OPENMV 的Python 代碼已經(jīng)寫(xiě)好提供給用戶(hù)，如果用戶(hù)需要修改的話(huà)，也可以修改使用，目前 OPENMV 串口發(fā)出的視覺(jué)數(shù)據(jù)的協(xié)議框架如下表所示。

表1
其中幀頭是固定為兩個(gè)字節(jié)：0xAA、0xAA；功能字為一個(gè)字節(jié)；長(zhǎng)度為數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，也為一個(gè)字節(jié)；數(shù)據(jù)位 n 個(gè)字節(jié)；和校驗(yàn)為一個(gè)字節(jié)，即幀頭開(kāi)始相加到最后一個(gè)字節(jié)，保留低 8 位。
視覺(jué)模組的接收數(shù)據(jù)，即模式設(shè)置的協(xié)議框架如下表所示。

表2
其中幀頭是固定為兩個(gè)字節(jié)：0xAA、0xAF；功能字為 0xF1；長(zhǎng)度為數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，也為一個(gè)字節(jié)；Mode，即 OPENMV 的模式設(shè)置，為 1 個(gè)字節(jié)；和校驗(yàn)為一個(gè)字節(jié)，即幀頭開(kāi)始相加到最后一個(gè)字節(jié)，保留低 8 位。
該數(shù)據(jù)的協(xié)議用戶(hù)均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV 的Python 源碼，
OPENMV 的具體使用方式可以查看 OPENMV 官網(wǎng)。
二、串口視覺(jué)數(shù)據(jù)獲取實(shí)驗(yàn)

串口視覺(jué)數(shù)據(jù)獲取實(shí)驗(yàn)使用 STM32 的串口 1 即 UART1 與視覺(jué)模組相連，串口 2 即 UART2，通過(guò) USB 轉(zhuǎn)串口模塊連接電腦，把串口 1 獲取到的視覺(jué)數(shù)據(jù)通過(guò)串口 2 傳輸?shù)诫娔X端的串口調(diào)試助手顯示出來(lái)。做該實(shí)驗(yàn)的時(shí)候需要把視覺(jué)模組接到 USART1，把光流模組暫時(shí)取下，并且把 USB 轉(zhuǎn)串口的線(xiàn)接到光流接
口處。
串口 1 和串口 2 的配置可以參考《串口（基礎(chǔ)收發(fā)）》和《串口（光流數(shù)據(jù)獲取）》兩節(jié)，配置代碼（通過(guò)調(diào)用官方庫(kù)）的思路，如下表所示：
代碼思路

表3
串口 2 初始化代碼如下：

圖3

這里注意要把串口的發(fā)送也配置好，這樣才能把數(shù)據(jù)發(fā)送到電腦。
串口 1 接收到視覺(jué)模組的數(shù)據(jù)就轉(zhuǎn)發(fā)到串口 2，串口 1 的中斷函數(shù)代碼如下。

圖4

設(shè)置串口 1 的波特率為 1115200，串口 2 的波特率也設(shè)置為 115200，代碼如下：

圖5
保存、編譯、下載代碼，確保串口 1 接上了視覺(jué)模組，然后再把串口 2 接上
USB 轉(zhuǎn)串口模塊，最后接到電腦的 USB 端口，如下圖所示：

圖6
然后在把 USB 轉(zhuǎn)串模塊插到電腦的 USB 口，打開(kāi)電腦端的串口調(diào)試助手，找到對(duì)應(yīng)的 COM 口（前提是安裝了 USB 轉(zhuǎn)串口驅(qū)動(dòng)），設(shè)置波特率為 115200，打開(kāi)，可以看到串口在不斷打印視覺(jué)模組發(fā)送的數(shù)據(jù)，如下圖所示。

圖7

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【5】串口（視覺(jué)數(shù)據(jù)獲取）.pdf (610.08 KB)

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